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题名:
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机械系统多体动力学分析、控制与仿真 / 韩清凯, 罗忠编著 , |
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ISBN:
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978-7-03-027317-8 价格： CNY42.00 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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186页 图 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 科学出版社 出版日期： 2010 |
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内容提要:
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本书以机器人机械臂为代表, 论述了多刚体和刚柔混合机械系统的运动学和动力学及其控制的分析理论、分析方法和仿真; 以典型平面三自由机器人系统为例, 对多体系统的运动学、速度与微运动、速度和加速度, 以及多刚体系统动力学方程的建立、求解和计算等进行了详细分析; 针对多刚体系统的控制方法, 介绍了PID控制的基本思想、机械臂手抓的位置控制和基于反馈控制策略的主从机械臂同步控制等。 |
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主题词:
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机械工程 系统动力学 |
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主题词:
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机械工程 系统动力学 |
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主题词:
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机械工程 系统动力学 |
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中图分类法:
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TH113 版次： 4 |
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主要责任者:
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韩清凯 编著 |